栅格地图

博主：清歌
发布时间：2023 年 04 月 22 日
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分类： SLAM

栅格地图基本元素

分辨率
坐标系
占用率

分辨率

指一个网格能表示现实世界的距离长短

eg：一个（10米，10米）的点，转移到地图中是（10/0.05，10/0.05）=（20，20），分辨率为：0.05米/每网格

坐标系

可见真实世界坐标系和机器人坐标系的y yy轴都是在x xx轴的左侧，而栅格地图坐标系y yy轴在x xx轴的右侧，是典型的像素坐标系。

注意这里世界坐标系和栅格地图坐标系的原点不一定是重合的

eg：在HectorSLAM中采用栅格地图的中点作为真实世界坐标的（0，0）点，这样的好处是，真实距离为负数（-2，-10）的点也能很好的储存在栅格地图中，只需要加上真实世界坐标系相对于栅格地图坐标系的平移就行。

原理

Snipaste_2023-04-12_09-31-17

快速推导

Snipaste_2023-04-12_09-31-59

Snipaste_2023-04-12_09-32-28

Snipaste_2023-04-12_09-48-20

复杂推导

Snipaste_2023-04-12_09-33-15

Snipaste_2023-04-12_09-33-29

参考

Hector代码原理推导_hector 原理

占用栅格地图原理分析

最后修改：2023 年 11 月 10 日

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栅格地图

清歌 • 2023 年 04 月 22 日

<h2><a id="content-栅格地图基本元素" href="#content-栅格地图基本元素" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>栅格地图基本元素</h2>
<ul>
<li>分辨率</li>
<li>坐标系</li>
<li>占用率</li>
</ul>
<h3><a id="content-分辨率" href="#content-分辨率" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>分辨率</h3>
<p>指一个网格能表示现实世界的距离长短</p>
<p>eg：一个（10米，10米）的点，转移到地图中是（10/0.05，10/0.05）=（20，20），分辨率为：0.05米/每网格</p>
<h3><a id="content-坐标系" href="#content-坐标系" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>坐标系</h3>
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<p>可见真实世界坐标系和机器人坐标系的y yy轴都是在x xx轴的左侧，而栅格地图坐标系y yy轴在x xx轴的右侧，是典型的像素坐标系。</p>
<blockquote>
<p>注意这里世界坐标系和栅格地图坐标系的原点不一定是重合的</p>
</blockquote>
<p>eg：在HectorSLAM中采用栅格地图的中点作为真实世界坐标的（0，0）点，这样的好处是，真实距离为负数（-2，-10）的点也能很好的储存在栅格地图中，只需要加上真实世界坐标系相对于栅格地图坐标系的平移就行。</p>
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<h2><a id="content-原理" href="#content-原理" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>原理</h2>
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<h2><a id="content-快速推导" href="#content-快速推导" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>快速推导</h2>
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<h2><a id="content-复杂推导" href="#content-复杂推导" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>复杂推导</h2>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/04/12/fp1twz-3.png" alt="Snipaste_2023-04-12_09-33-15" loading="lazy"  style=""></p>
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<h2><a id="content-参考" href="#content-参考" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>参考</h2>
<p><a rel="noopener noreferrer" href="https://blog.csdn.net/kindel/article/details/119965960">Hector代码原理推导_hector 原理</a></p>
<h4><a id="content-占用栅格地图原理分析" href="#content-占用栅格地图原理分析" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><a rel="noopener noreferrer" href="https://blog.csdn.net/weixin_40863346/article/details/92575794?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22168084714616800226583689%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334..%22%7D&amp;request_id=168084714616800226583689&amp;biz_id=0&amp;spm=1018.2226.3001.4187">占用栅格地图原理分析</a></h4>