我使用ransac对存在噪声的点云进行匹配，为什么待匹配的点云发生了变换，这正常吗

在使用RANSAC（随机抽样一致性）算法处理点云数据时，如果你注意到待匹配的点云却发生了变换，这是正常的。这是因为RANSAC的工作原理。 RANSAC算法的目标是找到可以最好地解释观察数据的模型参数。对于你的应用（点云数据），这个模型参数可能是一个几何变换，例如旋转和平移，这将一组点对准在另一组点上。 RANSAC通过反复地选择一组随机样本（在你的例子中是点），计算模型（几何变换），然后看这个模型是否能适合很多其他的点。"最好"的模型就是那个适用于最多点的模型。 因此，如果你看到你的待匹配点云经过了变换，这可能意味着RANSAC找到了一个可以将这个点云对齐到其他点云上的变换。这正是RANSAC用于解决你的问题的方式。虽然你的点云会发生变化，但这是算法正确-functionality的一部分，并且是期望看到的结果。