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基本流程

安装 Arbotix

创建新功能包,准备机器人 urdf、xacro 文件

添加 Arbotix 配置文件

编写 launch 文件配置 Arbotix

启动 launch 文件并控制机器人模型运动

安装 Arbotix

命令行调用

sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix

源码安装

先从 github 下载源码,下载到工程目录(与build目录同级)下,然后调用 catkin_make 编译

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

添加配置文件

添加 arbotix 所需配置文件

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器,比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手).... # 因此,根 name 是 controller controllers: { # 单控制器设置 base_controller: { #类型: 差速控制器 type: diff_controller, #参考坐标 base_frame_id: base_footprint, #两个轮子之间的间距 base_width: 0.2, #控制频率 ticks_meter: 2000, #PID控制参数,使机器人车轮快速达到预期速度 Kp: 12, Kd: 12, Ki: 0, Ko: 50, #加速限制 accel_limit: 1.0 } }

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最后修改:2023 年 11 月 10 日
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