血与泪的教训

报错很抽风，记得多试几次！！！

准备工作

1. Ubuntu已经成功安装了ROS
2. 最好有一个相对干净的系统避免无关的报错
3. 最好有科学手段，不然下载功能包会很忙

更新软件包

sudo apt-get update

安装依赖

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python-sphinx

如果后面报错，可以试试安装下面这些依赖。本人只安装上面的依赖就可以成功安装了。

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

检查protoc版本

查找资料发现有博主说编译cartographer需要proto版本为3，但是ROS自带的版本为2。我的proto版本就是3，不需要卸载重新安装。如果你使用proto2报错的话，可以试试升级版本为3。不需要升级的话直接跳转到安装cartographer步骤

//查看版本
protoc --version

升级proto版本

//卸载原本的proto
sudo apt-get remove libprotobuf-dev 
//查看proto所在路径，输入命令后会出现一个路径
which protoc
//一般都是默认路径 /usr/bin/protoc  
sudo rm 路径
eg：sudo rm /usr/bin/protoc
//开始安装proto
cd ~/Downloads
//下载源码
git clone https://github.com/google/protobuf.git 
cd protobuf 
git checkout v3.6.1 
mkdir build
cd build

cmake  \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
 
make -j4
sudo make install
//检查是否成功安装 输出路径则说明安装成功
protoc --version
//查看一下安装路径，由于carto的搜索路径为/usr/bin/protoc,所以我们需要改一下路径
which protoc
//简单一点，直接复制过去
sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin

安装cartographer

准备工作

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

创建工作空间

//创建工作空间
mkdir -p  cartographer_install
//进入工作空间
cd cartographer_install
//初始化 会在路径下出现src文件夹
wstool init src

修改 .rosinstall

//进入src文件夹
cd src
//修改配置文件
sudo gedit .rosinstall
//改为下面的代码
-----------------------
- git: 
       local-name: cartographer
       uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
       version: 1.0.0
- git: 
       local-name: cartographer_ros
       uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
       version: 1.0.0
- git:
       local-name: ceres-solver
       uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 
       version: 1.13.0

下载功能包

//回到工作空间
cd cd cartographer_install
//输入命令进行克隆，成功后工作空间内就会多出三个文件
wstool update -t src

更新文件

rosdep update

安装cartographer

//安装版本修改 18.04对应melodic
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

测试cartographer

下载数据包测试

//2D数据包测试
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
//3D数据包测试
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

配置环境变量

source install_isolated/setup.bash

运行测试文件

//2D数据包测试
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
//3D数据包测试
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

效果展示