rosnode
- rosnode 获取节点信息的命令
- rosnode ping 测试到节点的连接状态
- rosnode list 列出活动节点
- rosnode info 打印节点信息
- rosnode machine 列出指定设备上节点
- rosnode kill 杀死某个节点
- rosnode cleanup 清除不可连接的节点
测试到节点的连接状态
rosnode ping
列出活动节点
rosnode list
打印节点信息
rosnode info
列出指定设备上的节点
rosnode machine
杀死某个节点
rosnode kill
清除无用节点
rosnode cleanup
rostopic
rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。
- rostopic bw 显示主题使用的带宽
- rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟
- rostopic echo 打印消息到屏幕
- rostopic find 根据类型查找主题
- rostopic hz 显示主题的发布频率
- rostopic info 显示主题相关信息
- rostopic list 显示所有活动状态下的主题
- rostopic pub 将数据发布到主题
- rostopic type 打印主题类型
打印当前运行状态下的主题名称
rostopic list(-v)
rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数...)
可以直接调用命令向订阅者发布消息
rostopic pub
rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi
以小乌龟案例的订阅者发布一条运动信息
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
"linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 2.0"
//只发布一次运动信息
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist
"linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 2.0"
// 以 10HZ 的频率循环发送运动信息
获取指定话题当前发布的消息
rostpic echo
获取当前话题的小关信息
rostopic info
消息类型
发布者信息
订阅者信息
列出话题的消息类型
rostopic type
根据消息类型查找话题
rostopic find 消息类型
列出消息头信息
rostopic delay
列出消息发布频率
rostopic hz
列出消息发布带宽
rostopic bw
rosservice
rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。 调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash
- rosservice args 打印服务参数
- rosservice call 使用提供的参数调用服务
- rosservice find 按照服务类型查找服务
- rosservice info 打印有关服务的信息
- rosservice list 列出所有活动的服务
- rosservice type 打印服务类型
- rosservice uri 打印服务的 ROSRPC uri
列出所有活动的 service
rosservice list
打印服务参数
rosservice args
调用服务
rosservice call
根据消息类型获取话题
rosservice find
获取服务话题详情
rosservice info
获取消息类型
rosservice type
获取服务器 uri
rosservice uri
rosmsg
用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。
- rosmsg show 显示消息描述
- rosmsg info 显示消息信息
- rosmsg list 列出所有消息
- rosmsg md5 显示 md5 加密后的消息
- rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
- rosmsg packages 列出包含消息的功能包
会列出当前 ROS 中的所有 msg
rosmsg list
列出包含消息的所有包
rosmsg packages
列出某个包下的所有msg
rosmsg package
显示消息描述
rosmsg show 消息名称
rosmsg info 消息名称
一种校验算法，保证数据传输的一致性
rosmsg md5
