node参数
参数
pkg="包名" 节点所属的包
type="nodeType" 节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name="nodeName" 节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args="xxx xxx xxx" (可选) 将参数传递给节点
machine="机器名" 在指定机器上启动节点
respawn="true | false" (可选) 如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选) 如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required="true | false" (可选) 该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns="xxx" (可选) 在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params="true | false" (可选) 在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output="log | screen" (可选) 日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
子集参数
env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置
include参数
参数
file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch" 要包含的文件路径
ns="xxx" (可选) 在指定命名空间导入文件
子级参数
env 环境变量设置
arg 将参数传递给被包含的文件
remap参数
from="xxx" 原始话题名称
to="yyy" 目标名称
param参数
name="命名空间/参数名" 参数名称，可以包含命名空间 value="xxx" (可选) 定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type="str | int | double | bool | yaml" (可选) 指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下: 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型 "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写) 其他是字符串
