回环检测

博主：清歌
发布时间：2022 年 11 月 27 日
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分类： SLAM

回环检测，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。说的简单点，就是机器人在左转一下，右转一下建图的时候能意识到某个地方是“我”曾经来过的，然后把此刻生成的地图与刚刚生成的地图做匹配。回环检测之所以能成为一个难点，是因为：如果回环检测成功，可以显著地减小累积误差，帮助机器人更精准、快速的进行避障导航工作。而错误的检测结果可能使地图变得很糟糕。因此，回环检测在大面积、大场景地图构建上是非常有必要的。请输入图片描述

参考：回环检测是什么？解读SLAM算法中回环检测的意义

最后修改：2023 年 11 月 10 日

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回环检测

清歌 • 2022 年 11 月 27 日

<p>回环检测，又称闭环检测，是指机器人识别曾到达某场景，使得地图闭环的能力。说的简单点，就是机器人在左转一下，右转一下建图的时候能意识到某个地方是“我”曾经来过的，然后把此刻生成的地图与刚刚生成的地图做匹配。
回环检测之所以能成为一个难点，是因为：如果回环检测成功，可以显著地减小累积误差，帮助机器人更精准、快速的进行避障导航工作。而错误的检测结果可能使地图变得很糟糕。因此，回环检测在大面积、大场景地图构建上是非常有必要的 。
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<p>参考：<a rel="noopener noreferrer" href="https://www.slamtec.com/en/News/Detail/188#:~:text=%E5%9B%9E%E7%8E%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B%E6%98%AF%E4%BB%80%E4%B9%88%EF%BC%9F.%20%E5%9B%9E%E7%8E%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B%EF%BC%8C%E5%8F%88%E7%A7%B0%E9%97%AD%E7%8E%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B%EF%BC%8C%E6%98%AF%E6%8C%87%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E8%AF%86%E5%88%AB%E6%9B%BE%E5%88%B0%E8%BE%BE%E6%9F%90%E5%9C%BA%E6%99%AF%EF%BC%8C%E4%BD%BF%E5%BE%97%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E9%97%AD%E7%8E%AF%E7%9A%84%E8%83%BD%E5%8A%9B%E3%80%82.%20%E8%AF%B4%E7%9A%84%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%82%B9%EF%BC%8C%E5%B0%B1%E6%98%AF%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%9C%A8%E5%B7%A6%E8%BD%AC%E4%B8%80%E4%B8%8B%EF%BC%8C%E5%8F%B3%E8%BD%AC%E4%B8%80%E4%B8%8B%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E7%9A%84%E6%97%B6%E5%80%99%E8%83%BD%E6%84%8F%E8%AF%86%E5%88%B0%E6%9F%90%E4%B8%AA%E5%9C%B0%E6%96%B9%E6%98%AF%E2%80%9C%E6%88%91%E2%80%9D%E6%9B%BE%E7%BB%8F%E6%9D%A5%E8%BF%87%E7%9A%84%EF%BC%8C%E7%84%B6%E5%90%8E%E6%8A%8A%E6%AD%A4%E5%88%BB%E7%94%9F%E6%88%90%E7%9A%84%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E4%B8%8E%E5%88%9A%E5%88%9A%E7%94%9F%E6%88%90%E7%9A%84%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E5%81%9A%E5%8C%B9%E9%85%8D%E3%80%82.,%E5%9B%9E%E7%8E%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B%E6%88%90%E5%8A%9F.%20%E5%9B%9E%E7%8E%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B%E4%B9%8B%E6%89%80%E4%BB%A5%E8%83%BD%E6%88%90%E4%B8%BA%E4%B8%80%E4%B8%AA%E9%9A%BE%E7%82%B9%EF%BC%8C%E6%98%AF%E5%9B%A0%E4%B8%BA%EF%BC%9A%E5%A6%82%E6%9E%9C%E5%9B%9E%E7%8E%AF%E6%A3%80%E6%B5%8B%E6%88%90%E5%8A%9F%EF%BC%8C%E5%8F%AF%E4%BB%A5%E6%98%BE%E8%91%97%E5%9C%B0%E5%87%8F%E5%B0%8F%E7%B4%AF%E7%A7%AF%E8%AF%AF%E5%B7%AE%EF%BC%8C%E5%B8%AE%E5%8A%A9%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%9B%B4%E7%B2%BE%E5%87%86%E3%80%81%E5%BF%AB%E9%80%9F%E7%9A%84%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E9%81%BF%E9%9A%9C%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%B7%A5%E4%BD%9C%E3%80%82.%20%E8%80%8C%E9%94%99%E8%AF%AF%E7%9A%84%E6%A3%80%E6%B5%8B%E7%BB%93%E6%9E%9C%E5%8F%AF%E8%83%BD%E4%BD%BF%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E5%8F%98%E5%BE%97%E5%BE%88%E7%B3%9F%E7%B3%95%E3%80%82.">回环检测是什么？ 解读SLAM算法中回环检测的意义</a></p>

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