简介
xacro 提供了可编程接口，类似于计算机语言，包括变量声明调用、函数声明与调用等语法实现。在使用 xacro 生成 urdf 时，根标签robot中必须包含命名空间声明:xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"
属性与算数运算
用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PAI 值，小车的尺寸，轮子半径 ....
属性定义
<xacro:property name="xxxx" value="yyyy" />
属性调用
${属性名称}
算数运算
${数学表达式}
属性示例
urdf编写
<cylinder radius="0.1" length="0.08" />
xacro编写
<xacro:property name="base_link_length" value="0.08"/>
<xacro:property name="earth_space" value="0.015"/>
<cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
宏
类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性
宏定义
<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">
.....
参数调用格式: ${参数名}
</xacro:macro>
宏调用
<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>
宏示例
urdf编写
<parent link="base_link" />
<child link="left_wheel" />
xacro编写
<xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
.....
<parent link="base_link" />
<child link="${name}_wheel" />
.....
</xacro:macro>
<xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
<xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />
文件包含
机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现
代码编写
<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_base.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.xacro" />
....
</robot>
