简介

在机器人系统中，涉及的坐标系有多个，为了方便查看，ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。

基本步骤

tf2_tools会在执行命令的路径上生成坐标关系的pdf文件

查看是否安装工具包

rospack find tf2_tools

查看安装ros版本

//启动ros
roscore
//查看ros版本
rosparam get /rosdistro

安装tf2_tools

sudo apt install ros-你的版本-tf2-tools

生成 pdf 文件

rosrun tf2_tools view_frames.py