ROS新建python功能包详细教程

在ROS中，创建新的功能包（package）是开始开发ROS节点和功能的第一步。以下是详细的步骤来创建一个新的ROS功能包：

步骤1：设置ROS工作空间

首先，确保你已经设置好ROS工作空间。如果你还没有设置，可以使用以下命令：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

步骤2：创建功能包

在src目录中，使用以下命令创建一个新的功能包。在这里，我们将其命名为my_ros_package，但你可以根据需要替换为其他名称。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_ros_package rospy std_msgs

这个命令创建了一个名为my_ros_package的ROS功能包，并添加了两个依赖项：rospy和std_msgs。

步骤3：构建ROS工作空间

回到ROS工作空间的根目录并运行catkin_make：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这将构建你的ROS工作空间，编译新的功能包。

步骤4：编辑功能包

在my_ros_package目录中，你可以看到src、include、scripts等文件夹。src目录用于存放ROS节点的源代码。

你可以在src目录中创建Python或C++文件，定义ROS节点或服务等。

步骤5：创建ROS节点

让我们以一个简单的Python节点为例。在src目录下创建一个Python脚本文件，比如my_node.py：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def my_node():
    rospy.init_node('my_node', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(1)  # 1Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        message = "Hello, ROS!"
        rospy.loginfo(message)
        pub.publish(message)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        my_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

步骤6：修改CMakeLists.txt

在my_ros_package目录下找到CMakeLists.txt文件。确保它包含正确的信息，例如：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_ros_package)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)

## Find catkin macros and libraries
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  std_msgs
)

## Declare a catkin package
catkin_package(
)

## Specify additional locations of header files
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a Python executable
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/my_node.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

步骤7：构建并运行ROS节点

返回ROS工作空间的根目录并运行catkin_make：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

然后，激活ROS工作空间：

source devel/setup.bash

现在你可以运行你的ROS节点：

rosrun my_ros_package my_node.py

如果一切顺利，你应该看到ROS节点发布"Hello, ROS!"消息。

这就是创建ROS功能包和节点的基本步骤。你可以根据实际需要修改和扩展这个结构。