内置组件创建仿真环境

启动 Gazebo 并添加组件

![请输入图片描述][1]

保存仿真环境

![请输入图片描述][2] 添加完毕后，选择 file ---> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world

启动

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" />
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
    </include>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

核心代码: 启动 empty_world 后，再根据arg加载自定义的仿真环境

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>

自定义仿真环境

启动 gazebo 打开构建面板，绘制仿真环境

![请输入图片描述][3] ![请输入图片描述][4]

保存构建的环境

点击: 左上角 file ---> Save (保存路径功能包下的: models) 然后 file ---> Exit Building Editor

保存为 world 文件

![请输入图片描述][2]

启动

同方式1 可以像方式1一样再添加一些插件，然后保存为 world 文件(保存路径功能包下的: worlds)

使用官方提供的插件

当前 Gazebo 提供的仿真道具有限，还可以下载官方支持，可以提供更为丰富的仿真实现

下载官方模型库

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

之前是:hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models但是已经不可用 注意: 此过程可能比较耗时

将模型库复制进 gazebo

将得到的gazebo_models文件夹内容复制到 /usr/share/gazebo-*/models

应用

重启 Gazebo，选择左侧菜单栏的 insert 可以选择并插入相关道具了 [1]:https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/gv15yd.png [2]:https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/gvb107.png [3]:https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/gve4rf.png [4]:https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/gvemi9.png [5]:https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/gvb107.png