ROS分布式通信

博主：清歌
发布时间：2022 年 12 月 18 日
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1379字数
分类： ROS-Fundamentals

简介

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信

准备工作

确保通信的设备处在同一个局域网内，最好采用静态IP地址 ps：如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式

修改配置文件

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名基本步骤；

进入/etc目录

cd /etc

调用sudo修改配置文件

sudo gedit hosts

在配置文件中加入另一台通信设备的信息 ps:在另一台设备上输入hostname 在配置文件中加入：通信设备的ip地址通信设备的名称

重启设备使得配置文件生效

测试设备能否正常通信

配置.bashrc文件

区分主机和从机：在主机上要启动roscore，而从机不需要

找到.bashrc文件

进入到主目录，在右上角勾选显示隐藏文件

修改配置

打开配置文件进行修改，在文档最后追加代码

主机

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=主机IP
从机

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=从机IP

生效配置文件

source .bashrc

测试

主机启动 roscore(必须)
主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常
反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常

主机

//启动roscore roscore //启动小乌龟节点 rosrun turtlesim turtlesim_node
从机

//启动键盘控制节点 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

现象

从机操作键盘可以实现对于主机的控制

最后修改：2023 年 11 月 10 日

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ROS分布式通信

清歌 • 2022 年 12 月 18 日

<h2><a id="content-简介" href="#content-简介" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>简介</h2>
<p>ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信</p>
<h2><a id="content-准备工作" href="#content-准备工作" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>准备工作</h2>
<p>确保通信的设备处在同一个局域网内，最好采用静态IP地址
ps：如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式</p>
<h2><a id="content-修改配置文件" href="#content-修改配置文件" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>修改配置文件</h2>
<p>分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名
基本步骤；</p>
<blockquote>
<ol>
<li>进入/etc目录</li>
</ol>
</blockquote>
<pre><code>cd /etc
</code></pre>
<blockquote>
<ol start="2">
<li>调用sudo修改配置文件</li>
</ol>
</blockquote>
<pre><code>sudo gedit hosts
</code></pre>
<blockquote>
<ol start="3">
<li>在配置文件中加入另一台通信设备的信息
ps:在另一台设备上输入hostname
在配置文件中加入：通信设备的ip地址 通信设备的名称
<img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/imgbjt.png" alt="图1" loading="lazy"  style="">
</li>
</ol>
</blockquote>
<blockquote>
<ol start="4">
<li>重启设备使得配置文件生效</li>
</ol>
</blockquote>
<blockquote>
<ol start="5">
<li>测试设备能否正常通信</li>
</ol>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/imgd31.png" alt="图2" loading="lazy"  style=""></p>
<h2><a id="content-配置bashrc文件" href="#content-配置bashrc文件" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>配置.bashrc文件</h2>
<p>区分主机和从机：在主机上要启动roscore，而从机不需要</p>
<blockquote>
<p>找到.bashrc文件</p>
</blockquote>
<p>进入到主目录，在右上角勾选显示隐藏文件
<img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/imi09e.png" alt="图3" loading="lazy"  style=""></p>
<blockquote>
<p>修改配置</p>
</blockquote>
<p>打开配置文件进行修改，在文档最后追加代码</p>
<ul>
<li>
<p><strong>主机</strong></p>
<p>export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=<strong>主机IP</strong></p>
</li>
<li>
<p><strong>从机</strong></p>
<p>export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=<strong>从机IP</strong></p>
</li>
</ul>
<blockquote>
<p>生效配置文件</p>
</blockquote>
<pre><code>source .bashrc
</code></pre>
<h2><a id="content-测试" href="#content-测试" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>测试</h2>
<ol>
<li>主机启动 roscore(必须)</li>
<li>主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常</li>
<li>反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常</li>
</ol>
<ul>
<li>
<p><strong>主机</strong></p>
<p>//启动roscore
roscore
//启动小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node</p>
</li>
<li>
<p><strong>从机</strong></p>
<p>//启动键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key</p>
</li>
</ul>
<h2><a id="content-现象" href="#content-现象" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>现象</h2>
<p>从机操作键盘可以实现对于主机的控制
<img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/iminaj.png" alt="图5" loading="lazy"  style=""></p>