1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义工作空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

请输入图片描述

这里我命名工作空间名称为**hello**

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。 请输入图片描述

C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定。

3.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

请输入图片描述

4.在当前文件夹下生成c++文件

gedit hello_c.cpp

C++源码实现

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

5.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

cd ..

找到136行与149行修改

add_executable(步骤4的源文件名
  src/步骤4的c++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤4的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

请输入图片描述

6.进入工作空间目录并编译

cd cd 自定义工作空间名称
catkin_make

请输入图片描述

7.执行

roscore

再新建终端

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

请输入图片描述

最后修改：2023 年 11 月 22 日
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