URDF集成Rviz基本流程

博主：清歌
发布时间：2023 年 01 月 20 日
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分类： ROS-simulation

需求

在 Rviz 中显示一个盒状机器人实现流程准备:新建功能包，导入依赖核心:编写 urdf 文件核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

实现流程

创建功能包

创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:urdf与xacro 在当前功能包下，再新建几个目录: urdf: 存储 urdf 文件的目录 meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用) config: 配置文件 launch: 存储 launch 启动文件

编写 URDF 文件

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

编写launch文件

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />
    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
</launch>

启动launch文件

source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf_demo01 urdf_demo01_hello.launch

机器人模型导入

导入机器人模型

更改坐标系

优化

存在问题

rviz 启动后，会发现并没有盒装的机器人模型，这是因为默认情况下没有添加机器人显示组件，需要手动添加

保存配置文件

修改launch文件

在launch文件中添加配置文件路径

启动launch文件 source ./devel/setup.bash roslaunch urdf_demo01 urdf_demo01_hello.launch

最后修改：2023 年 11 月 10 日

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URDF集成Rviz基本流程

清歌 • 2023 年 01 月 20 日

<h2><a id="content-需求" href="#content-需求" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>需求</h2>
<p>在 Rviz 中显示一个盒状机器人
实现流程
准备:新建功能包，导入依赖
核心:编写 urdf 文件
核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz</p>
<h2><a id="content-实现流程" href="#content-实现流程" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>实现流程</h2>
<blockquote>
<p>创建功能包</p>
</blockquote>
<p>创建一个新的功能包，名称自定义，导入依赖包:<code>urdf</code>与<code>xacro</code>
在当前功能包下，再新建几个目录:
<code>urdf:</code> 存储 urdf 文件的目录
<code>meshes:</code>机器人模型渲染文件(暂不使用)
<code>config:</code> 配置文件
<code>launch:</code> 存储 launch 启动文件
<img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/hhygmv.png" alt="Snipaste_2023-01-20_09-21-34.png" loading="lazy"  style=""></p>
<blockquote>
<p>编写 URDF 文件</p>
</blockquote>
<pre><code>&lt;robot name=&quot;mycar&quot;&gt;
    &lt;link name=&quot;base_link&quot;&gt;
        &lt;visual&gt;
            &lt;geometry&gt;
                &lt;box size=&quot;0.5 0.2 0.1&quot; /&gt;
            &lt;/geometry&gt;
        &lt;/visual&gt;
    &lt;/link&gt;
&lt;/robot&gt;
</code></pre>
<blockquote>
<p>编写launch文件</p>
</blockquote>
<pre><code>&lt;launch&gt;
    &lt;!-- 设置参数 --&gt;
    &lt;param name=&quot;robot_description&quot; textfile=&quot;$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf&quot; /&gt;
    &lt;!-- 启动 rviz --&gt;
    &lt;node pkg=&quot;rviz&quot; type=&quot;rviz&quot; name=&quot;rviz&quot; /&gt;
&lt;/launch&gt;
</code></pre>
<blockquote>
<p>启动launch文件</p>
</blockquote>
<pre><code>source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf_demo01 urdf_demo01_hello.launch 
</code></pre>
<h2><a id="content-机器人模型导入" href="#content-机器人模型导入" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>机器人模型导入</h2>
<blockquote>
<p>导入机器人模型</p>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/hi00ch.png" alt="Snipaste_2023-01-12_09-55-29.png" loading="lazy"  style=""></p>
<blockquote>
<p>更改坐标系</p>
</blockquote>
<h2><a id="content-snipaste2023-01-2009-28-29png优化" href="#content-snipaste2023-01-2009-28-29png优化" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/hi1iio.png" alt="Snipaste_2023-01-20_09-28-29.png" loading="lazy"  style="">
优化</h2>
<blockquote>
<p>存在问题</p>
</blockquote>
<p>rviz 启动后，会发现并没有盒装的机器人模型，这是因为默认情况下没有添加机器人显示组件，需要手动添加</p>
<blockquote>
<p>保存配置文件</p>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/hi346c.png" alt="Snipaste_2023-01-20_09-30-22.png" loading="lazy"  style=""></p>
<blockquote>
<p>修改launch文件</p>
</blockquote>
<p>在launch文件中添加配置文件路径
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find 报名)/config/rviz/show_mycar.rviz" />
</launch></p>
<blockquote>
<p>启动launch文件
source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf_demo01 urdf_demo01_hello.launch</p>
</blockquote>