思岚S2雷达串口调试

博主：清歌
发布时间：2023 年 03 月 30 日
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分类： SLAM

通讯协议

在连接雷达只想需要先确定雷达的通讯波特率，我这里的思岚S2波特率为1000000。

ubuntu下获取通讯波特率

//连接雷达
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
//更新环境变量
 source ./devel/setup.bash
//启动雷达
roslaunch rplidar_ros rplidar_s2.launch 
//获取参数
rosparam list
//获取波特率
rosparam get /rplidarNode/serial_baudrate

Snipaste_2023-03-15_21-09-13

请求报文格式

在得到了雷达的通信波特率之后还需要知道如何与雷达通信，知道通信的命令。可以查询雷达的通讯协议，里面会有详细的讲解。

关键点：

1.起始报文必须是0XA5

2.必须在5秒内完成命令的发送

Snipaste_2023-03-15_21-05-38

请求命令

命令格式：A5 + 命令

eg：A5 20 即为开始扫描

Snipaste_2023-03-15_21-04-59

win连接雷达

将雷达连接至电脑并且打开串口调试助手
选择雷达所使用的端口，设置波特率为1000000
选择Hex发送，打开串口
在串口分别发送A5和20
串口接受到雷达信息

Snipaste_2023-03-15_20-37-31

ubuntu连接雷达

使用串口接受雷达信息时，必须关闭所有雷达调用进程，防止端口占用

连接雷达

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

打开串口调试工具COMTransmit_amd64_0.1.0.deb
设置波特率为1000000，选中雷达端口，勾选Hex格式
在发送区域分别发送A5和20
串口接受到雷达信息

最后修改：2023 年 11 月 10 日

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思岚S2雷达串口调试

清歌 • 2023 年 03 月 30 日

<h2><a id="content-通讯协议" href="#content-通讯协议" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>通讯协议</h2>
<p>在连接雷达只想需要先确定雷达的通讯波特率，我这里的思岚S2波特率为1000000。</p>
<h3><a id="content-ubuntu下获取通讯波特率" href="#content-ubuntu下获取通讯波特率" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>ubuntu下获取通讯波特率</h3>
<pre><code class="language-bash">//连接雷达
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
//更新环境变量
 source ./devel/setup.bash
//启动雷达
roslaunch rplidar_ros rplidar_s2.launch 
//获取参数
rosparam list
//获取波特率
rosparam get /rplidarNode/serial_baudrate 
</code></pre>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/03/15/yywkn8-3.png" alt="Snipaste_2023-03-15_21-09-13" loading="lazy"  style=""></p>
<h3><a id="content-请求报文格式" href="#content-请求报文格式" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>请求报文格式</h3>
<p>在得到了雷达的通信波特率之后还需要知道如何与雷达通信，知道通信的命令。可以查询雷达的通讯协议，里面会有详细的讲解。</p>
<blockquote>
<p><strong>关键点：</strong></p>
<blockquote>
<p>1.起始报文必须是0XA5</p>
</blockquote>
<blockquote>
<p>2.必须在5秒内完成命令的发送</p>
</blockquote>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/03/15/z0gyep-3.png" alt="Snipaste_2023-03-15_21-05-38" loading="lazy"  style=""></p>
<h3><a id="content-请求命令" href="#content-请求命令" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>请求命令</h3>
<blockquote>
<p>命令格式：A5 + 命令</p>
<p>eg：A5 20 即为开始扫描</p>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/03/15/z1qtf1-3.png" alt="Snipaste_2023-03-15_21-04-59" loading="lazy"  style=""></p>
<h2><a id="content-win连接雷达" href="#content-win连接雷达" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>win连接雷达</h2>
<ul>
<li>将雷达连接至电脑并且打开串口调试助手</li>
<li>选择雷达所使用的端口，设置波特率为1000000</li>
<li>选择Hex发送，打开串口</li>
<li>在串口分别发送A5和20</li>
<li>串口接受到雷达信息</li>
</ul>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/03/15/yyu9du-3.png" alt="Snipaste_2023-03-15_20-37-31" loading="lazy"  style=""></p>
<h2><a id="content-ubuntu连接雷达" href="#content-ubuntu连接雷达" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a>ubuntu连接雷达</h2>
<blockquote>
<p>使用串口接受雷达信息时，必须关闭所有雷达调用进程，防止端口占用</p>
</blockquote>
<ul>
<li>连接雷达</li>
</ul>
<pre><code class="language-bash">sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
</code></pre>
<ul>
<li>打开串口调试工具<a href="F:%5C%E5%BE%AE%E5%8A%9B%E5%90%8C%E6%AD%A5%5CCOMTransmit_amd64_0.1.0.deb">COMTransmit_amd64_0.1.0.deb</a>
</li>
<li>设置波特率为1000000，选中雷达端口，勾选Hex格式</li>
<li>在发送区域分别发送A5和20</li>
<li>串口接受到雷达信息</li>
</ul>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/03/15/z5z6te-3.png" alt="" loading="lazy"  style=""></p>