ROS命令行--小海龟实例

博主：清歌
发布时间：2022 年 10 月 19 日
381 次浏览
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1231字数
分类： ROS-Fundamentals

启动小海龟

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turlesim turlesim_node

启动海龟控制节点

rousrun turlesim turtle_teleop_key

roscore

启动ROS Master，启动ROS必须先运行roscore

rosrun

运行某个功能包的某个节点

rosrun [功能包] 然后双击Tab键会将功能包下所有节点列出 rosrun 功能包节点 rqt

ROS内基于QT的可视化工具

`rqt_graph`--显示当前系统的结构图 rosnode

按enter键查看参数

rosnode 参数 功能包

rostopic

查看当前项目的话题

rostopic list

请输入图片描述

rosmsg

显示有关ROS的信息

参数如下请输入图片描述

rosservice

参数如下

请输入图片描述

rosbag

参数如下

请输入图片描述

rosbag记录

请输入图片描述

rosbag播放

请输入图片描述

最后修改：2023 年 11 月 22 日

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ROS命令行--小海龟实例

清歌 • 2022 年 10 月 19 日

<h2><a id="content-启动小海龟" href="#content-启动小海龟" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><strong>启动小海龟</strong></h2>
<blockquote>
<p>启动ROS Master</p>
</blockquote>
<pre><code>roscore
</code></pre>
<blockquote>
<p>启动小海龟仿真器</p>
</blockquote>
<pre><code>rosrun turlesim turlesim_node
</code></pre>
<blockquote>
<p>启动海龟控制节点</p>
</blockquote>
<pre><code>rousrun turlesim turtle_teleop_key
</code></pre>
<h2><a id="content-roscore" href="#content-roscore" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><strong>roscore</strong></h2>
<blockquote>
<p>启动ROS Master，启动ROS必须先运行roscore</p>
</blockquote>
<h2><a id="content-rosrun" href="#content-rosrun" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><strong>rosrun</strong></h2>
<blockquote>
<p>运行某个功能包的某个节点</p>
</blockquote>
<h2><a id="content-rosrun-功能包-然后双击tab键会将功能包下所有节点列出rosrun-功能包-节点rqt" href="#content-rosrun-功能包-然后双击tab键会将功能包下所有节点列出rosrun-功能包-节点rqt" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><strong>rosrun  [功能包] <strong>然后</strong>双击Tab键</strong>会将功能包下所有节点列出
rosrun 功能包 节点
<strong>rqt</strong></h2>
<blockquote>
<p>ROS内基于QT的可视化工具</p>
</blockquote>
<h2><a id="content-rqtgraph--显示当前系统的结构图请输入图片描述rosnode" href="#content-rqtgraph--显示当前系统的结构图请输入图片描述rosnode" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><code>rqt_graph</code>--显示当前系统的结构图
<img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/lo8byc.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style="">
<strong>rosnode</strong></h2>
<p>按enter键查看参数</p>
<pre><code>rosnode 参数 功能包
</code></pre>
<h2><a id="content-请输入图片描述rostopic" href="#content-请输入图片描述rostopic" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/lolc5b.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style="">
<strong>rostopic</strong></h2>
<blockquote>
<p>查看当前项目的话题</p>
</blockquote>
<pre><code>rostopic list
</code></pre>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/lopw94.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style=""></p>
<h2><a id="content-rosmsg" href="#content-rosmsg" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><strong>rosmsg</strong></h2>
<blockquote>
<p>显示有关ROS的信息</p>
</blockquote>
<p>参数如下
<img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/losbaj.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style=""></p>
<h2><a id="content-rosservice" href="#content-rosservice" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><strong>rosservice</strong></h2>
<blockquote>
<p>参数如下</p>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/lp5muc.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style=""></p>
<h2><a id="content-rosbag" href="#content-rosbag" class="heading-permalink" aria-hidden="true" title="Permalink"></a><strong>rosbag</strong></h2>
<blockquote>
<p>参数如下</p>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/lp7bak.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style=""></p>
<blockquote>
<p>rosbag记录</p>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/lpabrb.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style=""></p>
<blockquote>
<p>rosbag播放</p>
</blockquote>
<p><img src="https://easy.xinin.top/i/2023/02/20/lpbnpv.png" alt="请输入图片描述" loading="lazy"  style=""></p>

启动小海龟

roscore

rosrun

rosrun [功能包] 然后双击Tab键会将功能包下所有节点列出 rosrun 功能包 节点 rqt

rqt_graph--显示当前系统的结构图 rosnode

rostopic

rosmsg

rosservice

rosbag

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rosrun [功能包] 然后双击Tab键会将功能包下所有节点列出 rosrun 功能包节点 rqt

`rqt_graph`--显示当前系统的结构图 rosnode

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