工作空间（workspace）

存放工程开发相关文件的文件夹

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

创建工作空间

1.新建文件夹，然后进入

mkdir caktin
cd caktin

2.新建文件夹src（放置功能包与源码），再进入src

mkdir src
cd src

3.初始化工作空间,将文件夹变为workspace属性

caktin_init_workspace

4.回到项目根目录

cd ..

5.对源码进行编译

caktin_make

6.建立install文件夹

caktin_make install

创建功能包

caktin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]