节点与节点管理器
节点（Node）--执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
- 不同界定啊可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
- 节点在系统中的名称必须是唯一的
节点管理器（ROS Master）--控制中心
- 为节点提供命名服务
- 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点查找、建立联系
- 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数
话题通讯
话题（Topic）--异步通讯
- 节点间用来传输数据的重要总线
- 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
消息（Message）--话题数据
- 具有一定的数据和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
- 使用编程语言无关**.msg**文件定义，编程过程中产生对应的代码文件
服务通信
服务（Service）--同步通信机制
- 使用**客户端/服务器（C/S）**模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理返后应答数据
- 使用编程语言无关的**.srv**文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件
话题通信与服务通信对比
参数
参数（Parademeter）--全局共享字典
- 可通过网络访问的共享、多变量字典
- 节点使用此服务器来存储和检索与逆行时的参数
- 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据
文件系统
功能包（Package）
- ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等
功能包清单（Package manifest）
- 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
元功能包（Mate Package）
- 组织多个用于同一目的的功能包
