hector坐标系

map

map的原点是指地图的原点

odom

odom 的原点是机器人的起始点，一般是由里程计运动模型提供的

会产生累计误差，而且累积误差是一直累加的，所以之后的行走中可以看到map和odom并不是一直重合，odom是会飘逸的

base_footprint

base_footprint指的是在平面上的坐标系,相当于小车base_link在二维平面的投影，二者相对静态

base_link

小车的基坐标系，相当于是整个小车的基座标，车上所有东西都相对它静止

base_stabilized

不随小车状态发生变化的位姿，相当于静止时刻小车基座标系状态

laser_link

源码里面为了发布map到odom，是先lookup了base到odom的变换，然后由hector算出的map到base，两个相乘得到map到odom之后再发布出来的